Nâng cao chất lượng điều khiển cho Robot hai bánh tự cân bằng

Bộ điều khiển phản hồi đầu ra được thiết kế sử dụng kỹ thuật thiết kế backstepping kết hợp với bộ quan sát hệ số khuếch đại cao (HGOs). Kỹ thuật tách xen kênh hệ phi tuyến cho hệ thiếu cơ cấu chấp hành cũng được trình bày trong nội dung bài báo. Các kết quả mô phỏng thể hiện hiệu quả của bộ điều khiển.

Từ khóa: Nâng cao chất lượng điều khiển, Robot hai bánh tự cân bằng, Hệ số khuếch đại cao, Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành, Thiết kế backstepping, Thiết kế backstepping